Humanoidni roboti imaju potencijal za neusporedivu svestranost za izvođenje vještina cijelog tijela poput ljudi.
Međutim, postizanje agilnih i koordiniranih pokreta cijelog tijela ostaje značajan izazov zbog neusklađenosti dinamike između simulacije i stvarnog svijeta.
Postojeći pristupi, kao što su metode identifikacije sustava (SysID) i randomizacije domene (DR), često se oslanjaju na radno intenzivno podešavanje parametara ili rezultiraju pretjerano konzervativnim politikama koje žrtvuju agilnost.
U svom novom radu istraživači sa Univerziteta Carnegie Mellon, predstavili su ASAP (Simulacija usklađivanja i stvarna fizika) model, dvostepeni sustav dizajniran za rješavanje neusklađenosti dinamike i omogućavanje agilnih humanoidnih vještina cijelog tijela.
U prvoj fazi, unaprijed se treniraju praćenja kretanja u simulaciji koristeći ciljane podatke o ljudskom kretanju. U drugoj fazi implementiraju se pravila u stvarnom svijetu i prikupljaju podaci iz stvarnog svijeta kako bi se obučio model djelovanja koji kompenzira neusklađenost dinamike.
Zatim, ASAP fino podešava unaprijed obučene politike s delta akcijskim modelom integriranim u simulator kako bi se učinkovito uskladio s dinamikom stvarnog svijeta.
ASAP se procjenjuje kroz tri scenarija prijenosa, IsaacGym na IsaacSim, IsaacGym na Genesis i IsaacGym na stvarnog humanoidnog G1 robota firme Unitree.
Naučnici kažu da pristup značajno poboljšava agilnost i koordinaciju cijelog tijela kroz različite dinamičke pokrete, smanjujući pogrešku praćenja u usporedbi sa SysID-om, DR-om i bazama učenja delta dinamike.
Zbog toga ASAP omogućuje vrlo agilne pokrete koje je prije bilo teško postići, demonstrirajući potencijal učenja delta akcije u premošćivanju simulacije i dinamike stvarnog svijeta. Ovi rezultati sugeriraju obećavajući smjer od simulacije do stvarnog za razvoj ekspresivnijih i agilnijih humanoida.
Kako bi demonstrirali učinkovitost modela, istraživači su istrenirali robota da izvodi pokrete poznate ljubiteljima sporta. Između ostaloga, robot je izveo poznati fadeaway skok šut Kobea Bryanta, Silencer potez LeBrona Jamesa i Siuu skok Cristiana Ronalda s vrtnjom u zraku, kao što možete vidjeti u videima objavljenim na stranici projekta na ovom linku.
